工学部 ロボティクス学科

藤木信彰 研究室

FUJIKI NOBUAKI
LABORATORY

繊細な力の感覚を伝えられる遠隔操作によるロボットハンド

宇宙や海底など人間が直接作業できない環境では、遠隔操作によるロボットハンドが活躍する。しかし、その操作を映像だけで行う場合、物の硬さがわかりにくく、つかんだ物に力を入れすぎて壊してしまいがちだ。そこで、繊細な力の感覚を伝えられる遠隔操作システムの研究開発を進めている。

キーワード

  • 遠隔操作
  • ロボットハンド

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研究紹介

RESEARCH

力感覚を伝達する遠隔操作用マニピュレータの研究

研究内容

触れた力感覚を作業者に伝達しながら、遠隔操作を行う機構をバイラテラルサーボ機構という。図1、図2が代表的なバイラテラルサーボ機構である。この機構は、操作側(マスタ)の装置に操作力を加えて動かすと、作業をする側(スレーブ)の機構が指令を受けて操作側に追従する。そして、スレーブの機構が対象物に触れると、その感触(反力)がマスタに伝達される。この感触は、位置センサあるいは力センサからの情報によって力の大きさが決まり、マスタへ伝達されることになる。この制御法を用いることにより、実際に触れていなくても直接手に触れているような感覚で作業が行える。しかし、触れた感覚を正確に伝達しようとするとシステムが不安定になり、安定性を保とうとすると正確な力感覚の伝達ができない問題点がある。そこでシステムの安定性を保ちながら正確な力情報を伝達できる制御方法とその制御に用いるマニピュレータの研究を行っている。

バイラテラルサーボ機構に関する研究

教員紹介

TEACHERS

藤木信彰  准教授・博士(工学)

富山県富山南高校出身

略歴

金沢工業大学機械システム工学科卒。同大学大学院修士課程(機械工学)修了。(株)不二越入社、ロボット製造所に勤務。1999年本学助手就任、2002年金沢工業大学大学院博士課程(機械工学)修了。2003年本学講師就任。2008年現職。

専門分野

専門:メカトロニクス、制御工学、機械運動学
論文・著書:メカトロニクスに基づくリンク機構の応用に関する研究(学位論文)ほか

横顔

本学機械システム工学科1期生。ロボットに興味があり、動くものを見ると分解して構造を調べたくなります。このような好奇心を大切にし、学生にもっと関心をもってもらう授業はできないものかと考えています。

趣味

ドライブ、キャンプツーリング

近況

雑誌を片手に金沢の美味しいお店を食べ歩いています。体重も気になり始めたので、運動不足解消に何かしようと思案中です。

研究業績

RESEARCH RESULTS

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オリジナルコンテンツ

ORIGINAL CONTENTS

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