工学部 ロボティクス学科

太田和彦 研究室

OOTA KAZUHIKO
LABORATORY

水中ロボットに最適なセンシングと水中音響による通信制御の実現を目指して

水中生物は陸上生物とは異なる優れたセンサ・知覚能力を備えており、そのセンシングやメカニズムを参考に新たな水中ロボットの研究を進めている。光や電波は水中における伝搬時の減衰が大きいのに対し、遠方まで伝わりやすい音波を上手く利用して水中生物はセンシングやコミュニケーションを図っており、その特性を反映させた機能・性能を水中ロボットに導入できればと考えている。

キーワード

  • 水中センシング
  • 水中ロボット
  • 音響通信・信号処理

ニュース&トピックス

NEWS & TOPICS

現在、ニュースはありません。

研究紹介

RESEARCH

音響画像を用いた水中目標検出のための小型水上ROVに関する研究

研究内容

水中では光波や電波による捜索が困難な目標物の位置同定のため、遠隔操作可能な移動式小型プラットホームにサイドスキャンソーナーを搭載させてリモートセンシングし、その出力の音響画像から目標を自動検出、これにアプローチできるような捜索用水上ROV(Remotely Operated Vehicle)に関する研究を進めている。この試作器による水槽実験及び穴水自然学苑での海上実験から水中や海底上の静止目標の検出は可能であることを確認した。今後は目標が移動した場合に、その補足探知と追尾を可能とさせるような制御システムについて検討し、将来的には遠隔操作ではなく自律的に移動目標を探知・トラッキングできるような自律型ASV(Autonomous Surface Vehicle)システムの実現を目指す。

教員紹介

TEACHERS

太田和彦  教授・Ph.D.

兵庫県神戸高校出身

略歴

京都大学理学部卒。防衛大学校数学物理学教室助手。防衛庁技術研究本部第5研究所研究職技官、同主任研究官、同第5研究所音響第2研究室長、技術研究本部副技術開発官(船舶担当)、艦艇装備研究所航走技術研究部長、同研究所研究企画官。その間、マサチューセッツ工科大学海洋工学部博士課程修了。2014年本学教授就任。

専門分野

専門:水中音響、信号処理、海洋音響トモグラフィー
論文・著書:“Modal Evolution and Inversion for Seabed Geoacoustic Properties in Weakly Range-Dependent Shallow-Water Waveguides”(学位論文)“Estimation of Shear Wave Speed in Ocean-Bottom Sediment Using Electromagnetic Induction Source”声を利用した海洋生物の音響観測部会の概要(共著)
受賞:防衛技術論文賞

横顔

音響と言うと究め尽くされた学問分野のようにも聞こえますが、電波や光波が伝わりにくい海の中という特殊な環境下で用いると、音響ならではの特殊な場が形成されます。これに魅せられ海洋音響に係る研究に長年携わってきましたが、海中では音響は通信や探知に不可欠で、水中ロボットや海洋資源探査など多岐の分野で利活用できるポテンシャルを有しており、水中音響の新たな分野での活用を探求していきたいと考えております。

趣味

テニス、歴史

近況

これまでの研究生活で習得した知識や技術を教育に反映させていけたらと考えています。

オリジナルコンテンツ

ORIGINAL CONTENTS

オリジナルコンテンツはありません。