土居隆宏 研究室

獣害対策には，人里と山との間の緩衝領域の設定と，その付近での継続的な害獣の監視と威嚇が重要である．ワイヤー，ベルト等を伝うことで，凹凸がある環境でも移動が可能な機構と，画像処理を応用したロボットシステムの研究を行っている．

森林等のバイオマスが豊富にある環境で、自らバイオマスを回収し「食べる」ことでエネルギー自給できるロボットのコンセプトを提案している。現在枯葉の燃焼熱を利用したロボットシステムの提案と原理検証を行っている。

複数のロボットが連結・分離することで、様々な機能を実現するコンセプトを提案している。
蛇型ロボット、ロボットが骨組み構造になるもの等、実機の開発およびシミュレーションによる評価を行っている。

不整地をスムーズに移動可能な歩行ロボット台車の研究を行う。安定性確保のため4 脚以上の多脚式で、ペイロードを胴体部に搭載可能なものとし、搭載カメラでの移動撮影、建設・農林水産業での資材等運搬、脚部をロックすることによる不整地上における安定な作業台としての使用が可能である。従来の不整地移動機構は、車輪やクローラなどを利用したものが多く、それ単体では不整地での安全な移動・作業を実現することが困難な場合がある。例えば、（１）胴体標高を一定に維持したまま移動する、（２）斜面で胴体を水平に保つ、（３）転倒防止のため、着地面積を広げる、といった動作である．従来の移動機構を用いてこの動作を実現するには胴体部の位置姿勢を変化させるための付加的な機構、アウトリガーなどが必要となり、機構の大型化、複雑化につながる。そこで、本研究では、多脚機構を用いることで、このような移動と作業に適したプラットフォームをシンプルに実現することを目的とする。その制御においては、地形計測のためのレーザーセンサ、胴体の傾きを知るための加速度センサ、ジャイロセンサ、ＧＰＳ、タッチセンサを使用する。近年、計算機やセンサの小型化・高性能化により、以前は困難であった多自由度の脚機構の制御が容易になってきており、実用化の可能性は高いと考える。

多脚歩行ロボットは，不整地を全方向にスリップなしで移動でき，胴体を駆動可能なプラットフォームとして使うことができる．この機能を利用した急傾斜での法面での建設作業を行うロボット開発を行っている．

ドローン等の飛行ビークルのための着陸装置としての脚機構の提案を行っている。
少ないモータで不整地に適応できる機構をいくつか開発し、飛行と離着陸に成功している。