工学部 ロボティクス学科

竹井義法 研究室

TAKEI YOSHINORI
LABORATORY

人間・環境センシングの実現とロボットによる支援システムの開発を目指して

人間と環境をセンシングする技術とヒトの様々な活動を支援するロボットの開発を目指して研究を行っている.ロボット用嗅覚センサの開発や,人間計測に応用可能な高感度な筋電アンプの開発とその筋電義手やアシスト機器への応用,農業支援を目的としたIoTを活用したセンサシステムやロボット開発等を行っている.また,ドローンや二足歩行ロボットといった移動体の研究や生活支援ロボットの開発等に取り組んでいる.

キーワード

  • ロボット用嗅覚センサ
  • 筋電義手
  • 生活支援ロボット
  • 二足歩行ロボット
  • 農業支援ロボット

ニュース&トピックス

NEWS & TOPICS

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研究紹介

RESEARCH

内界センサを用いた二足歩行ロボットの姿勢制御に関する研究

研究内容

ロボットの姿勢変化を検出するセンサを用いずに,床面の傾斜など環境変化によって生じるロボットの内部状態の変化(関節トルクの変化)に基づいて姿勢制御を実現する.加速度センサ等と姿勢変化を検出するセンサと併用することで冗長性を確保した姿勢制御を実現する.写真は傾斜面をバランスを保ちながら登っている様子.ロボットは,3Dプリンタ等を有する本学の夢考房の施設を活用し制作したものである.

ドローンによる3次元ガス源探索

研究内容

プラントの保守点検,森林火災の巡回監視など,3次元的に拡散するガス・匂いを計測し,濃度勾配に基づいて,その発生源へロボットを誘導するガス源探索アルゴリズムの研究を行っている.写真はドローン(クアッドコプタ)の各ロータの直下にガスセンサを配置することで,ドローン自身が作る気流を利用してガスの到来方向を推定する独自のインロータ型のセンサアレイを持つガス源探索ドローンである.

教員紹介

TEACHERS

竹井義法  教授・博士(工学)

福岡県福大附属大濠高校出身

略歴

福岡大学工学部電気工学科卒。同大学大学院工学研究科博士課程前期(電気工学)修了。九州大学大学院システム情報科学研究科博士後期課程単位取得後退学。九州大学大学院システム情報科学研究院助手、金沢工業大学工学部特別研究員を経て、2003年本学講師就任。准教授を経て、2015年現職。

専門分野

専門:システム同定、制御工学、匂いセンサ
論文・著書:Schur Complementに基づく部分空間同定法に関する研究(学位論文)ほか
受賞:2007年度消防庁長官表彰奨励賞

横顔

北陸の気候にも最近は慣れました。

趣味

ドライブ、映画鑑賞(としておきます)

近況

出身地でも雪が降らないわけではありませんでしたが、北陸の冬を過ごして晴れた日の有難さを再認識しました。

オリジナルコンテンツ

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