工学部 ロボティクス学科
村尾俊幸 研究室
MURAO Toshiyuki
LABORATORY
複数台のドローンや地上移動ロボットに対する位置姿勢制御手法の提案
世の中に今必要とされているロボットやシステムが、より安心を与えられるもの、効率的なものになるように、その制御手法の提案に取り組んでいる。なかでも、環境モニタリングなどを目指した複数台のドローンや地上移動ロボットに対する視覚フィードバック制御、エネルギーマネジメントシステムに対する人の振る舞いを意識したメカニズムなどを主な研究対象としている。
キーワード
- ロボット制御
- 位置姿勢制御
- 視覚フィードバック
- ドローン
- エネルギーマネジメント
教員紹介
TEACHERS
村尾俊幸 教授・博士(工学)
略歴
専門分野
専門:制御工学、ロボット制御、位置姿勢制御、視覚フィードバック制御、エネルギーマネジメント
学生へのメッセージ
日本の工学系では4年次から研究室活動が本格化する大学が多いですが、私は4年次まで研究というものに興味を持っていない学生でした。研究室選びも、研究内容というよりも、選んだ研究室の先生の授業内容や授業のやり方が一番分かりやすく、先生の雰囲気も含め自分に合っていたから選びました。そんなですから、大学院に進学しましたが、初めから意識高くぜひ進学して良い研究をしようなんて思っているわけもなく、大学院は行くべきなのですかと、研究室選び直前に複数の先生に尋ねにいったくらいです。そのような私でも、良い先生、先輩、同期、後輩と出会うことで、充実した大学生活、研究室生活を経験できました。仲間と一緒に研究をするって楽しいですよ。たとえ大学入学時にやりたいことが明確に決まっていなくても、大学生活を送りつつ、やりたいことや素敵な仲間を見つけてみませんか。そんなあなたと、教室や研究室で会えることを楽しみにしています。
担当科目
ロボティクス入門 ロボティクス基礎 プロジェクトデザイン入門(実験)(ロボティクス学科) シミュレーション工学 ロボティクス専門実験・演習A プロジェクトデザインⅢ(村尾俊幸研究室) 電気回路Ⅰ 制御工学入門 制御工学Ⅰ 知的システム制御工学研究(村尾俊幸) 位置姿勢制御特論 マルチエージェントシステム特論
研究業績
RESEARCH RESULTS
論文
- 入力状態安全性を考慮した制御バリア関数を用いた位置姿勢制御
- 受動性に基づく人間-剛体ネットワークの動的協調制御
- 選好を考慮したLQG電力需給ネットワークに対する動的予算均衡統合メカニズムの設計
- RISE制御によるFES下肢交互屈伸トライクシステムの構築と実験的検証
- Incentive-based Economic and Physical Integration for Dynamic Power Networks
- 初年度プロジェクトデザイン教育二科目でのロボット製作を通した取り組み-製作ロボットを用いた異なる評価-
- ドローンの視覚情報による地上ロボットの受動性に基づく位置姿勢制御
- Pose Control for Rigid Body Motion with an Input-to-state Safe Control Barrier Function
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