情報理工学部 ロボティクス学科

竹井義法 研究室

TAKEI Yoshinori
LABORATORY

人間・環境センシングの実現とロボット技術を活用した支援システムの開発を目指して

人間や環境をセンシングする技術とヒトを支援するロボットの開発を目指して研究を行っている。アシスト機器や人間の動作計測に応用可能な筋電位計測システムの開発と筋電義手への応用、農業支援を目的としたIoTを活用したセンサネットワークや作業負担を軽減するロボットの開発等を行っている。また、ドローンや二足歩行ロボットといった移動体の研究や，嗅覚を持つロボットであるガス源探索ロボットの開発等に取り組んでいる。

キーワード

  • 筋電義手
  • 農業支援ロボット
  • 生活支援ロボット
  • 二足歩行ロボット
  • ガス源探索ロボット

ニュース＆トピックス

NEWS & TOPICS

研究紹介

RESEARCH

内界センサを用いた二足歩行ロボットの姿勢制御に関する研究

研究内容

ロボットの姿勢変化を検出するセンサを用いずに，床面の傾斜など環境変化によって生じるロボットの内部状態の変化（関節トルクの変化）に基づいて姿勢制御を実現する．加速度センサ等と姿勢変化を検出するセンサと併用することで冗長性を確保した姿勢制御を実現する．写真は傾斜面をバランスを保ちながら登っている様子．ロボットは，3Dプリンタ等を有する本学の夢考房の施設を活用し制作したものである．

ドローンによる３次元ガス源探索

研究内容

プラントの保守点検，森林火災の巡回監視など，3次元的に拡散するガス・匂いを計測し，濃度勾配に基づいて，その発生源へロボットを誘導するガス源探索アルゴリズムの研究を行っている．写真はドローン（クアッドコプタ）の各ロータの直下にガスセンサを配置することで，ドローン自身が作る気流を利用してガスの到来方向を推定する独自のインロータ型のセンサアレイを持つガス源探索ドローンである．

教員紹介

TEACHERS

竹井義法  教授・博士（工学）

略歴

1992年
3月
福岡大学附属　大濠高等学校　卒業

1996年
3月
福岡大学　工学部　電気工学科　卒業

1998年
3月
福岡大学大学院　工学研究科　電気工学専攻　博士課程前期　修了

2001年
9月
九州大学大学院　システム情報科学研究科　電気電子システム工学専攻　博士後期課程　単位取得退学

2001年
10月
九州大学　大学院　システム情報科学研究院　助手　

2002年
5月
金沢工業大学　特別研究員　

2003年
4月
金沢工業大学　講師　

2008年
4月
金沢工業大学　工学部　機械系　ロボティクス学科　准教授　

2015年
4月
金沢工業大学　工学部　機械系　ロボティクス学科　教授　

2018年
4月
金沢工業大学　工学部　ロボティクス学科　教授　

専門分野

専門：化学センサシステム、システム同定、ガス源探索ロボット、筋電義手、生活支援ロボット

学生へのメッセージ

嗅覚を持つロボットや筋電義手等、様々な課題に取り組んでいます。最近は、農業支援に関するロボットやセンサシステムの開発にもチャレンジしています。農業支援ロボット開発プロジェクトを担当しています（メンバー募集中）。2021年度、学科を超えたメンバーと活動中です。今年は白山麓キャンパスの苺圃場での実験も開始します。

担当科目

ロボティクス入門  ロボティクス基礎  プロジェクトデザイン入門（実験）(ロボティクス学科)  工業概論  ロボティクス専門実験・演習A  プロジェクトデザインⅢ(竹井義法研究室)  修学基礎B  信号処理  専門ゼミ（ロボティクス学科）  知的システム制御工学研究（竹井義法）  生体信号計測特論  システム同定特論  

研究業績

RESEARCH RESULTS

論文

詳しい研究業績はこちら

オリジナルコンテンツ

ORIGINAL CONTENTS

オリジナルコンテンツはありません。