工学部 ロボティクス学科

竹井義法 研究室

TAKEI Yoshinori
LABORATORY

人間・環境センシングの実現とロボット技術を活用した支援システムの開発を目指して

人間や環境をセンシングする技術とヒトを支援するロボットの開発を目指して研究を行っている。アシスト機器や人間の動作計測に応用可能な筋電位計測システムの開発と筋電義手への応用、農業支援を目的としたIoTを活用したセンサネットワークや作業負担を軽減するロボットの開発等を行っている。また、ドローンや二足歩行ロボットといった移動体の研究や,嗅覚を持つロボットであるガス源探索ロボットの開発等に取り組んでいる。

キーワード

  • 筋電義手
  • 農業支援ロボット
  • 生活支援ロボット
  • 二足歩行ロボット
  • ガス源探索ロボット

研究紹介

RESEARCH

内界センサを用いた二足歩行ロボットの姿勢制御に関する研究

研究内容

ロボットの姿勢変化を検出するセンサを用いずに,床面の傾斜など環境変化によって生じるロボットの内部状態の変化(関節トルクの変化)に基づいて姿勢制御を実現する.加速度センサ等と姿勢変化を検出するセンサと併用することで冗長性を確保した姿勢制御を実現する.写真は傾斜面をバランスを保ちながら登っている様子.ロボットは,3Dプリンタ等を有する本学の夢考房の施設を活用し制作したものである.

ドローンによる3次元ガス源探索

研究内容

プラントの保守点検,森林火災の巡回監視など,3次元的に拡散するガス・匂いを計測し,濃度勾配に基づいて,その発生源へロボットを誘導するガス源探索アルゴリズムの研究を行っている.写真はドローン(クアッドコプタ)の各ロータの直下にガスセンサを配置することで,ドローン自身が作る気流を利用してガスの到来方向を推定する独自のインロータ型のセンサアレイを持つガス源探索ドローンである.

教員紹介

TEACHERS

竹井義法  教授・博士(工学)

略歴

1992年
3月
福岡大学附属 大濠高等学校 卒業

1996年
3月
福岡大学 工学部 電気工学科 卒業

1998年
3月
福岡大学大学院 工学研究科 電気工学専攻 博士課程前期 修了

2001年
9月
九州大学大学院 システム情報科学研究科 電気電子システム工学専攻 博士後期課程 単位取得退学

2001年
10月
九州大学 大学院 システム情報科学研究院 助手 

2002年
5月
金沢工業大学 特別研究員 

2003年
4月
金沢工業大学 講師 

2008年
4月
金沢工業大学 工学部 機械系 ロボティクス学科 准教授 

2015年
4月
金沢工業大学 工学部 機械系 ロボティクス学科 教授 

2018年
4月
金沢工業大学 工学部 ロボティクス学科 教授 

専門分野

専門:化学センサシステム、システム同定、ガス源探索ロボット、筋電義手、生活支援ロボット

学生へのメッセージ

嗅覚を持つロボットや筋電義手等、様々な課題に取り組んでいます。最近は、農業支援に関するロボットやセンサシステムの開発にもチャレンジしています。農業支援ロボット開発プロジェクトを担当しています(メンバー募集中)。2021年度、学科を超えたメンバーと活動中です。今年は白山麓キャンパスの苺圃場での実験も開始します。

担当科目

ロボティクス入門  プロジェクトデザイン入門(実験)(ロボティクス学科)  工業概論  機械工学専門実験・演習B  ロボティクス専門実験・演習A  進路セミナーⅠ  機械工学専門実験・演習B(再履修クラス)  プロジェクトデザインⅢ(竹井義法研究室)  信号処理  ロボット工学研究(竹井義法)  信号・システム同定特論  

オリジナルコンテンツ

ORIGINAL CONTENTS

オリジナルコンテンツはありません。