情報理工学部 ロボティクス学科
河合宏之 研究室
人の身体を制御するヒューマンモーションコントロール
脊髄損傷患者や脳梗塞や脳卒中などにより麻痺が残る人は、脳から筋肉への指令伝達がうまくいかずに身体を思い通りに動かすことが困難になる場合がある。そこで、人の身体をシステムの一部と捉え、筋肉に適切な電気刺激を与えることで麻痺した筋肉を動かす運動支援システムの構築やその制御手法を提案する「ヒューマンモーションコントロール」に関する研究をおこなっている。
キーワード
- ヒューマンモーションコントロール
- 機能的電気刺激
- リハビリシステム
- ロボット制御
ニュース&トピックス
- 2024.03.21「物語の始まりへ」に高田康伸さんが紹介されました
- 2024.02.28研究夢考房「ドローン・ビークルプロジェクト」の活動紹介
- 2022.09.27「物語の始まりへ」に西尾すみれさんが紹介されました
- 2022.06.15研究室の学生が参加したコーオプ教育の座談会が、北菱電興株式会社の社外報に掲載
- 2021.10.19「物語の始まりへ」に山本ゆきのさんが紹介されました
- 2021.06.15山本ゆきのさんが「北菱電興株式会社コーオプ教育報告会」でプログラムの成果を発表
- 2021.03.05堀木大地さんが「第63回自動制御連合講演会」で優秀発表賞を受賞
教員紹介
河合宏之 教授・博士(工学)
略歴
学生へのメッセージ
大学進学の際、地元からそれほど離れていない所での独り暮らしに憧れ、ウィンタースポーツが好きだったこともあり、雪の降る金沢を選びました。
大学の授業で初めて楽しいと感じたのが制御工学だったので、迷わず制御の研究室を選びました。当時最先端だったロボット制御に携わったのが、私の研究の始まりです。そして、本学での研究を発展させるためにフロリダ大学に留学し、筋刺激を用いたリハビリシステムに関する研究をスタートさせました。
振り返ると、大きな流れに身を任せながらも多くの人に助けられ、自分の決断で、自分のやりたい事をやらせてもらってきたように思います。
大学では深い知識を身に付け研究することもさることながら、様々な人から刺激を受け、自分の世界を広げる事も大切だと思います。私自身も学生のみなさんの手本となれるように柔軟な考え方を心掛け、みなさんのやりたい事を手助けしながら、新しい事にも挑戦したいと思っています。
担当科目
ロボティクス入門 ロボティクス基礎 プロジェクトデザイン入門(実験)(ロボティクス学科) グローバルPD ロボット制御 プロジェクトデザインⅢ(河合宏之研究室) プロジェクトデザイン特別科目(PDプラクティカルソリューション)(夏期集中講義) 制御工学入門 制御工学Ⅰ ロボティクス数理・演習Ⅱ 専門ゼミ(ロボティクス学科) 医療・ヘルスケア工学研究(河合宏之) 生体力学特論 ロボット制御特論 機械工学専攻特別講義Ⅰ 機械工学専攻特別講義Ⅱ コーオププログラム コーオププロジェクト
研究業績
論文
- 入力状態安全制御バリア関数を用いた視覚フィードバック制御
- FES-Assisted Standing-up Motion Control Incorporating Center of Mass Motion
- Pose Synchronization for Semi-Autonomous Dynamic Robotic Swarms with a Passivity-Short Human Operator
- Tracking Control for FES Alternate Knee Bending and Stretching Trike With Electric Motor Assistance
- 繰り返し学習制御と機能的電気刺激による ペダリング運動
- 入力状態安全性を考慮した制御バリア関数を用いた位置姿勢制御
- Fatigue Estimation using Gaussian Process Regression for Bilateral Tele-Rehabilitation System with Electrical Stimulation.
- Fatigue Estimation using Nonlinear Disturbance Observer for Tele-Rehabilitation System with Electrical Stimulation.
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