工学部 ロボティクス学科
河合宏之 研究室
KAWAI Hiroyuki
LABORATORY
人の身体を制御するヒューマンモーションコントロール
脊髄損傷患者や脳梗塞や脳卒中などにより麻痺が残る人は、脳から筋肉への指令伝達がうまくいかずに身体を思い通りに動かすことが困難になる場合がある。そこで、人の身体をシステムの一部と捉え、筋肉に適切な電気刺激を与えることで麻痺した筋肉を動かす運動支援システムの構築やその制御手法を提案する「ヒューマンモーションコントロール」に関する研究をおこなっている。
キーワード
- ヒューマンモーションコントロール
- 機能的電気刺激
- リハビリシステム
- ロボット制御
ニュース&トピックス
NEWS & TOPICS
- 2022.09.27「物語の始まりへ」に西尾すみれさんが紹介されました
- 2022.06.15研究室の学生が参加したコーオプ教育の座談会が、北菱電興株式会社の社外報に掲載
- 2021.10.19「物語の始まりへ」に山本ゆきのさんが紹介されました
- 2021.06.15山本ゆきのさんが「北菱電興株式会社コーオプ教育報告会」でプログラムの成果を発表
- 2021.03.05堀木大地さんが「第63回自動制御連合講演会」で優秀発表賞を受賞
教員紹介
TEACHERS
河合宏之 教授・博士(工学)
略歴
専門分野
専門:制御工学、ロボット制御
学生へのメッセージ
大学進学の際、地元からそれほど離れていない所での独り暮らしに憧れ、ウィンタースポーツが好きだったこともあり、雪の降る金沢を選びました。
大学の授業で初めて楽しいと感じたのが制御工学だったので、迷わず制御の研究室を選びました。当時最先端だったロボット制御に携わったのが、私の研究の始まりです。そして、本学での研究を発展させるためにフロリダ大学に留学し、筋刺激を用いたリハビリシステムに関する研究をスタートさせました。
振り返ると、大きな流れに身を任せながらも多くの人に助けられ、自分の決断で、自分のやりたい事をやらせてもらってきたように思います。
大学では深い知識を身に付け研究することもさることながら、様々な人から刺激を受け、自分の世界を広げる事も大切だと思います。私自身も学生のみなさんの手本となれるように柔軟な考え方を心掛け、みなさんのやりたい事を手助けしながら、新しい事にも挑戦したいと思っています。
担当科目
ロボティクス入門 プロジェクトデザイン入門(実験)(ロボティクス学科) 電気回路Ⅱ ロボティクス数理・演習Ⅰ グローバルPD ロボット制御 プロジェクトデザインⅢ(河合宏之研究室) 生涯学習特別講義(グローバルPD) グローバルPD 制御工学入門 制御工学Ⅰ 専門ゼミ(ロボティクス学科) ロボット工学研究(河合宏之) 制御系設計解析統合特論Ⅰ ロボット制御工学特論 コーオププログラム(機械工学専攻) コーオププロジェクト(機械工学専攻)
研究業績
RESEARCH RESULTS
論文
- Pose Control With an Input-to-state Safe Control Barrier Function for Rigid Body Motion
- Passivity-Based Cooperative Dynamic Control for Human-Rigid Body Networks
- ヒューマンモーションコントロール -機能的電気刺激を用いた下肢の運動制御-
- Tracking Control of FES Alternate Knee sBending and Stretching Trike in Consideration of Running Velocity.
- Iterative Learning Control for FES-Cycling With Antagonistic Biarticular Muscles.
- RISE制御によるFES下肢交互屈伸トライクシステムの構築と実験的検証
- 初年度プロジェクトデザイン教育二科目でのロボット製作を通した取り組み-製作ロボットを用いた異なる評価-
- ドローンの視覚情報による地上ロボットの受動性に基づく位置姿勢制御
詳しい研究業績はこちら