河合宏之 研究室

大学院機械工学専攻の堀木大地さん（河合宏之研究室）が、令和2年11月21日(土)～22日(日)にオンラインで開催された「第63回自動制御連合講演会」で、優秀発表賞を受賞しました。
自動制御連合講演会は計測自動制御学会、システム制御情報学会、日本機械学会（の3学会が持ち回りで幹事を務め、制御工学に関係する研究者および技術者が一堂に会して議論する講演会であり、今年度はオンライン開催にも関わらず500名近い参加がりました。第63回の講演会では、発表274件のうち、堀木さんの発表を含む16件に対して優秀発表賞が与えられました。
堀木さんの研究では、機能的電気刺激による下肢の交互屈伸運動においてリカンベントトライクの移動速度を考慮した制御則を提案し、理論的な安定性解析と実験により有用性を検証しており、優れた発表と認められての受賞となりました。

【講演論文】
受賞者： 堀木大地（大学院工学研究科機械工学専攻 博士前期課程2年）
題目： 車速を考慮した機能的電気刺激による下肢交互屈伸運動に関する研究
著者： 堀木大地、久島康嘉、河合宏之、村尾俊幸、河合康典、岸谷都
発表概要：
本研究では、屋外環境下での走行速度を考慮したFES下肢交互屈伸トライクの制御手法を提案した。FESトライクとパイロットは、走行抵抗、後輪のフリーホイール（スプロケットギア）の特性、各下肢の2つの筋群の力の方向を考慮して1つの制御対象としてモデル化した。提案する制御則を用いた閉ループ系の安定性をリアプノフの安定定理に基づいて解析した。また、健常者を被験者とした屋外走行実験により本システムの有用性を検証した。